XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN LQR TỰ CHỈNH CHO KÊNH ĐIỀU KHIỂN GÓC PITCH CỦA QUADROTOR
Từ khóa:
Điều khiển tối ưu tự chỉnh, LQR tự chỉnh, QuadrotorTóm tắt
Bài báo trình bày về xây dựng bộ điều khiển tối ưu toàn phương tuyến tính (LQR) cho kênh điều khiển góc pitch của quadrotor và giải pháp tự chỉnh cho bộ điều khiển này. Đây là một giải pháp nhằm đảm bảo sự ổn định cho kênh điều khiển góc pitch của quadrotor khi tham số hệ thống thay đổi ngẫu nhiên. Các kết quả mô phỏng trên phần mềm Matlab-Simulink cho thấy bộ điều khiển được xây dựng ổn định được hệ thống rất tốt.
Tài liệu tham khảo
[1]. Nguyễn Doãn Phước, Lý thuyết điểu khiển nâng cao, NXB Khoa học và kỹ thuật, Hà Nội, Năm 2007.
[2]. Huỳnh Thái Hoàng, Bài giảng lý thuyết điều khiển nâng cao, Đại Học Bách Khoa TPHCM, Năm 2014.
[3]. Nguyễn Thị Phương Hà, Lý thuyết điều khiển tự động, NXB Đại học Quốc Gia, TP HCM, Năm 2005.
[4]. Nguyễn Như Hiền, Hệ mờ & Nơron trong kỹ thuật điều khiển, NXB Khoa học tự nhiên & công nghệ, Hà Nội, Năm 2007.
[5]. Nguyễn Phùng Quang, Matlab & Simulink,
NXB Khoa học và kỹ thuật, Hà Nội, Năm 2005.
[6]. S.fernandes, Guidance and Trajectory Following of an Autonomous Vision-Guided Micro QuadRotor, Lisbon University of Technology, U.S.A, January, 2011.
