BUILDING A SELF-TUNING LQR CONTROLLER FOR QUADROTOR’S PITCH ANGLE CONTROL CHANNEL
Keywords:
Self-tuning optimal control, Self-tuning LQR, QuadrotorAbstract
This paper presents the construction of a linear quadratic regulator optimal controller (LQR) for the pitch angle control channel of the quadrotor and a self-tuning solution for this controller. This is a solution to ensure the stability of the quadrotor pitch angle control channel when the system parameter changes randomly. The simulation results on Matlab-Simulink software show that the built-in controller stabilizes the system well.
References
[1]. Nguyễn Doãn Phước, Lý thuyết điểu khiển nâng cao, NXB Khoa học và kỹ thuật, Hà Nội, Năm 2007.
[2]. Huỳnh Thái Hoàng, Bài giảng lý thuyết điều khiển nâng cao, Đại Học Bách Khoa TPHCM, Năm 2014.
[3]. Nguyễn Thị Phương Hà, Lý thuyết điều khiển tự động, NXB Đại học Quốc Gia, TP HCM, Năm 2005.
[4]. Nguyễn Như Hiền, Hệ mờ & Nơron trong kỹ thuật điều khiển, NXB Khoa học tự nhiên & công nghệ, Hà Nội, Năm 2007.
[5]. Nguyễn Phùng Quang, Matlab & Simulink,
NXB Khoa học và kỹ thuật, Hà Nội, Năm 2005.
[6]. S.fernandes, Guidance and Trajectory Following of an Autonomous Vision-Guided Micro QuadRotor, Lisbon University of Technology, U.S.A, January, 2011.
